1930（昭和5）年、東京生れ。1963年『歪んだ朝』で「オール讀物」推理小説新人賞、1965年『天使の傷痕』で江戸川乱歩賞をそれぞれ受賞。 1981年に『終着駅殺人事件』で日本推理作家協会賞を受賞する。2004（平成16）年には日本ミステリー文学大賞を、2019年には「十津川警部」シリーズで吉川英治文庫賞を受賞した。鉄道ミステリー、トラベルミステリーに新境地をひらき、常に読書界の話題をさらうベストセラーを生み出している。