1930年東京に生れる。1963年『歪んだ朝』でオール讀物推理小説新人賞を受賞しデビュー。1965年『天使の傷痕』で江戸川乱歩賞、1981年『終着駅殺人事件』で日本推理作家協会賞、2005年に日本ミステリー文学大賞、2010年、長谷川伸賞を受賞。2018年、デビュー55周年＆十津川警部登場45周年を迎えた。2019年、吉川英治文庫賞を受賞。著作600冊を超え、なお精力的な活躍をつづける、トラベルミステリーの第一人者。